İskeletler adlarını, "kurumuş" veya "solmuş" gibi çeşitli anlamlar taşıyan Yunanca "iskelet" teriminden alırlar. "İskelet" terimi muhtemelen ölen bir kişinin kurumuş ve kurumuş kalıntılarını tanımlamak için kullanılmasından kaynaklanmıştır. Zamanla kemiklerin vücudu destekleyen iskeleti veya yapısına verilen genel isim olarak benimsendi.