Ambulansın bilinen ilk prototipi 15. yüzyılda ortaya çıktı. İtalyan mimar ve mühendis Leonardo da Vinci tarafından tasarlandı. Bu, sedye ve tıbbi malzemelerle donatılmış bir at arabasıydı. Araba aynı zamanda hastaları rahat bir pozisyonda taşıyabilecek şekilde tasarlandı.