Kayropraktik mesleği 1800'lerin sonlarında Amerika Birleşik Devletleri'nde ortaya çıktı. Manyetik şifacı ve Davenport, Iowa'dan eski bir bakkal olan Daniel David Palmer tarafından kuruldu. Palmer, sağır hademe Harvey Lillard'ın omurgasını düzelterek iyileştirdiğini iddia etti. Palmer, "subluksasyon" olarak adlandırdığı omurgadaki yanlış hizalamaların vücudun doğal iyileşme yeteneklerine müdahale edebileceğine ve çeşitli sağlık sorunlarına neden olabileceğine inanıyordu. Bu subluksasyonları düzeltmek ve sağlığı iyileştirmek için kayropraktik olarak bilinen bir omurga ayarlama sistemi geliştirdi.
İlk kayropraktik okulu olan Palmer Kayropraktik Okulu, Palmer tarafından 1897'de Davenport'ta kuruldu. Okul, 1901'de ilk Kayropraktik Doktoru (D.C.) derecesini verdi. Kayropraktik, Amerika Birleşik Devletleri'nde hızla popülerlik kazandı ve dünyanın dört bir yanındaki diğer ülkelere yayıldı. Bugün Amerika Birleşik Devletleri'nde Kayropraktik Eğitimi Konseyi (CCE) tarafından akredite edilmiş 70'in üzerinde kayropraktik koleji ve üniversitesi bulunmaktadır.