Kayropraktik, adını Yunanca "el" anlamına gelen "cheiro" ve "tarafından yapılan" anlamına gelen "praktikos" kelimelerinden almıştır. Terim, 1895 yılında kayropraktik biliminin kurucusu Daniel David Palmer tarafından nöromüsküloskeletal rahatsızlıkları teşhis etmek ve tedavi etmek için ellerin kullanılması uygulamasını tanımlamak için icat edildi.