Hamilelik masajının tarihi binlerce yıl öncesine, Çin, Hindistan, Mısır gibi eski uygarlıklara kadar uzanmaktadır. Bu kültürlerde masaj, hamilelik sırasında genel refahı artırmanın ve vücudu doğuma hazırlamanın bir yolu olarak görülüyordu. Antik Çin'den M.Ö. 2700'e kadar uzanan yazılı kayıtlarda hamile kadınlara yönelik masaj uygulamasından bahsedilmektedir. Ek olarak, eski Hint Ayurveda tıbbı ve Mısır hiyeroglifleri de masajın hamilelik sırasında önerilen bir uygulama olduğunu belirtmektedir. Tarih boyunca hamilelik masajı dünya çapında çeşitli kültürler tarafından rahatlamayı teşvik etmek, rahatsızlığı gidermek ve doğuma hazırlanmak için kullanılmıştır.